Dans une publication précédente, je vous disait que j’avais acquis un FEZ Domino. J’ai donc entrepris le projet de me monter une plateforme robotique à partir de celle-ci et ainsi l’améliorer avec le temps. Donc voici le début de La Machine.

Composantes

J’ai acheté quelques composantes chez RobotShop pour débuter la construction de La Machine:

• Plateforme de Développement 4 Roues pour Arduino de DFRobot. Contenant 4 moteurs (4WD).
• Le blindage contrôleur de Moteur (2A) pour Arduino de DFRobot. Avec 2 sorties pour les moteurs.
• Quelques pièces de quincaillerie.
• Quelques fils.

J’ai aussi utilisé une manette de jeu USB Logitech Dual Action pour me permettre de contrôler le robot. Le Fez Domino supporte les joystick, clavier et souris, donc pas de driver à écrire.

Construction

Je ne vais pas détaillé la construction, car j’ai suivi le tutoriel de Rug Community pour l’assemblage, mais voici quelques points à noter:

• INSTRUCTIONS DE MONTAGE INEXISTANT! Même si le tutoriel vidéo de Rug Community est très pratique, il aurait été intéressant d’avoir tout de même des instructions.
• Ils ont monté la plaque supérieure à l’envers, donc ils n’ont pas été capable de viser leur Arduino Romeo sur la plaque. Les FEZ Panda et Domino ainsi que les Arduino sont facilement à monter.
• Il y a maintenant 4 entretoise incluses dans le kit de la plateforme, ceci permet de surélever votre microcontrôleur.

Voici quelques photos du travail terminé:

Le code

Pour bien faire fonctionner le robot, j’ai dû créer un driver pour le blindage pour le contrôleur des moteurs. Vous pouvez retrouver le code sur Fezzer.com. J’ai aussi écrit une petite application pour permettre d’intéragir avec La Machine à partir de ma manette. Par ici pour le code de cette première application. Et voici une petite vidéo pour vous permettre d’admirer La Machine en action:

Mon robot à l’œuvre

Conclusion

Les +

• Le kit de la plateforme du robot:
  • est plutôt simple à monter
  • semble plutôt robuste (je n’ai pas fait de off-road)
  • Moteurs performants
• FEZ:
  • La programmation en C# est très simple
  • Une grande communauté entourant les  FEZ, donc beaucoup de support

Les -

• Le kit de la plateforme du robot:
  • j’ai trouvé les moteurs un peu de basse qualité, car tout en plastique.
  • Peu de place pour installer les encodeurs de DFRobot sur les moteurs, trop collés à la paroi avant ou arrière.
  • Pas d’instructions!

Prochaines étapes

• Souder certaines connections
• Remplacer les batteries non-rechargeables avec un kit de chargeur, donc cela va permettre de débrancher mon Fez Domino de mon laptop pour avoir un peu plus de liberté.
• Réfléchir aux autres étapes (communication, senseurs, vision, etc.)